L'origine di Sessa Aurunca è molto antica. Il nome Sessa deriva da Suessa, città appartenente alla Pentapoli Aurunca, nucleo storico del centro. Si presume che il nome possa derivare dalla felice posizione (sessio, cioè sedile, dolce collina dal clima mite del territorio denominato dai Romani Campania felix).
Nell'età imperiale Suessa conosce la sua massima espansione urbana: il centro abitato si estendeva su un'area quasi doppia rispetto a quella attuale e contava numerosi e importanti monumenti. Nel 2001 gli scavi hanno riportato alla luce il Teatro Romano, struttura che poteva contenere più di 3.500 spettatori con una scena di circa 30 metri di fronte e 15 di profondità; il teatro ha come cornice naturale la campagna con il golfo di Gaeta all'orizzonte. Presso la città sorse una villa, proprietà di Matidia.
La visita alla città è un percorso affascinante per la varietà dei monumenti appartenenti a diverse epoche storiche. La felice posizione geografica dell'area che ospita questo borgo ne fa un luogo ideale per escursioni di vario tipo: a nord il Massiccio Vulcanico di Roccamonfina, a ovest il fiume Garigliano, a sud il mar Tirreno e a est la catena del monte Massico offrono una varietà morfologica piuttosto rara. Per chi ama gli ambienti urbani si consiglia di andare alla scoperta delle antiche frazioni intorno al borgo (Baia Dornizia, Cascano, Carano).